Sledenje objektov v robotskem nogometu

Robotski nogomet je visoko tehnološki šport, ki ga je leta 1995 na korejskem tehnološkem inštitutu razvil profesor Jong-Hwan Kim kot večnamensko okolje za učenje in testiranje aplikacij analize slik, umetne inteligence, senzorjev, komunikacij itd. V zadnjih osmih letih je robotski nogomet doživel velik razmah tako v sklopu zabavne elektronike kot v sklopu testiranja in razvoja novih tehnologij. Danes obstajata dve mednarodni zvezi robotskega nogometa in sicer Robocup in FIRA (Federation of International Robot Association). Vsaka izmed obeh zvez organizira ločena tekmovanja v različnih kategorijah, kategorija pa določa lastnosti izvedbe tekme in sicer od čistih simulacij na računalniku preko mikrorobotov do humanoidnih robotov. Na Fakulteti za Elektrotehniko v Ljubljani so se z robotskim nogometom kategorije MiroSot pričeli ukvarjati leta 2000, in ga poimenovali Robobrc. Robobrc deluje v dveh različicah kategorije MiroSot, ki se razlikujeta le v številu igralcev in dimenzijah igrišča. V prvi različici vključuje vsak tim po tri igralce (igra treh igralcev ali mala liga), v drugi različici pa po pet (igra petih igralcev ali srednja liga). S prehodom iz igre treh na igro petih igralcev se je pojavila potreba po učinkovitem sledilniku, ki bi ločil večje število barv in sledil desetim robotkom in žogici v realnem času. V diplomski nalogi je obravnavana aplikacija sledenja robotkov pri tekmah Robobrca, zato bomo najprej v uvodu predstavili le tista pravila obeh različic igre, ki so pomembna za nadzorni sistem računalniškega vida. V nadaljevanju bomo predstavili če področje računalniškega vida in sledenja objektov, kjer bomo podali kratek pregled literature o sledenju v športu in robotskem nogometu.